自動車の自動運転についての講演。 #MIRU2015
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周囲2,30台の車を認識している。 #MIRU2015 pic.twitter.com/YrxBb44F4n
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最初の自動運転自動車。 #MIRU2015 pic.twitter.com/UFsBZO1Ksu
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自動運転の自動車のセンサ装備。 #MIRU2015 pic.twitter.com/Uab7k23X2V
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自動運転中の認識。 #MIRU2015 pic.twitter.com/LIBkjyojAu
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評価指標。役員にもわかるシンプルなもの。自動運転できる距離。 #MIRU2015
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試験走行エリア。十字路や高速道路への合流、片側3車線など。 #MIRU2015 pic.twitter.com/sDVDXhMM0q
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日本での試験走行路。かなり難易度が高い。 #MIRU2015 pic.twitter.com/PjWPSCoM5B
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課題は2つ。障害物の発見と走行路の計画。 #MIRU2015
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まず地面を除去。青が静止物。赤が移動物。 #MIRU2015 pic.twitter.com/iOuMsiv8We
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力任せに解いている。トラジェクトリを探索する。IfThenでは無理。 #MIRU2015 pic.twitter.com/7r76ZR6Gt5
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自動運転の歴史。愛知万博の自動運転バスがIMTS。第3期が人工知能を使う。自動運転はGoogleがやるまで白い目で見られていた。 #MIRU2015 pic.twitter.com/q1Szsoy9qR
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DARPAのグランド・チャレンジから発展が進んだ。 #MIRU2015 pic.twitter.com/BaqcH1nn2t
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レーザースキャナは自動運転に大きく寄与した。 #MIRU2015 pic.twitter.com/Q6QveSQ6pE
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3次元スキャナでどれくらい見えるか。#MIRU2015 pic.twitter.com/ZAAVcxdIwb
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GPSは計測値が1mぐらい飛ぶことがあるため使えない。 #MIRU2015
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地図を作っておいて、3次元スキャナとの対応で自分の位置を見つける。 #MIRU2015 pic.twitter.com/z69Xwf4mTD
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植物は形を変えるので扱いが難しい。 #MIRU2015 pic.twitter.com/lOz4EPhKVT
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走行パスはあらかじめいくつか作っておき、選択する。 #MIRU2015 pic.twitter.com/syYh8Gd19N
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自動運転のアルゴリズム全体像。 #MIRU2015 pic.twitter.com/JQxx48Ttee
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課題。アメリカでは車線が広く、スピードが速いため、100m先の車を認知しなければならない。 #MIRU2015 pic.twitter.com/hlMvwTVdIQ
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日本では、白洗浄を走行して近づいてくる二輪車の認知が大変。 #MIRU2015
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アメリカでは車線変更のタイミングがシビア。 #MIRU2015 pic.twitter.com/xrwNKvWVbA
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アメリカの課題。多様な交通要所。追い抜けないスクールバスの扱いが難しい。 #MIRU2015 pic.twitter.com/fJko0XmjlP
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自動運転はロボティクス的には簡単な部類。そして社会的価値が高い。また、技術課題の切り出しが容易なので研究しやすい。ぜひ参入して欲しい。 #MIRU2015
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